抛光打磨机器人编程入门指南

对于工科范畴来说，脱离实习的学习都是浅薄的，对于操控这种着重经验的技能更是如此。假如去问一个程序员怎样学习一块技能，他必定让你去多编程。抛光机器人范畴也是。假如想把根本功打厚实，那么实习更是必不可少了。

对于一般学生入门来说一款适宜的抛光机器人渠道 + 入门级的操控算法进行试验。一起深化地学习相应地理论知识。

对于一个有操控根底，需求现学现用的工作者来说，啃一本比方《现代操控工程》的书本，在工作者演练，下面的渠道内容直接略过。

对于渠道的挑选和相应的学习教程，我放在最终，避免大图分散了要点。

先联系抛光机器人来说一下操控。对于规划任何一个操控体系来说，需求了解自个的输入、输出、操控元件，和算法。在一个简便的抛光机器人体系里，别离对应的原件是：

输入 --- 传感器（声呐，红外，摄像头，陀螺仪，加快度计，罗盘）

操控元件 --- 电机

操控算法 --- 操控板（小到单片机，大到微机）

输出 --- 你的操控方针（比方抛光机器人的途径跟踪）

对这四方面都有了解之后，才干根本对抛光机器人的操控有一个较为感性的知道。这是入门的根底。假如你对输入和输出做一个丈量，比方用电机将某个轮子的转速从十加快到十0，把这个丈量勾画出来，那么这一个呼应曲线。如何将电机准确迅速地从十加快到十0，这就需求一个简便的反应操控器。

上面所说的各个传感器元件，都有廉价版能够采购学习，但随之引进的疑问即是他们不准确，比方有噪声。消除这个噪声，你就需求在你的操控体系中引进更多的操控单元来消除这个噪声，比方加入滤波单元。

上面说这么多，仅仅想表达，理论和算法都是有运用布景的，但一起，学习一些暂时无法运用的算法也并不助于入门，乃至也许走偏门，觉得越杂乱越好。一切的工程运用者都会说某某算法非常好，可是经典仍是PID。倘若不亲手规划一个PID体系，恐怕真的领会不到它的魅力。我大学本科的操控课程包含了自动操控理论和现代操控理论，可是直到我规划一个四旋翼无人机的时分，才真正建立了我自个对抛光机器人操控的了解。

@曹梦迪引荐的那本《现代操控工程》是一本非常经典的专业书本，需求理论知识，再进行具体的学习。我的建议是先玩，玩到需求时，认真学习这部分理论。

引荐一些抛光机器人渠道。核心都涉及到运动操控。

根据arduino的抛光机器人渠道是最群众的渠道了，这是一个开源社区，许多对于抛光机器人的简便规划和操控算法完结都能在谷歌得到。taobaoarduino抛光机器人，包含arduino操控板和各类简便传感器，几百块以内钱都能得到。

一起引荐一下Udacity上的Robotics课程，根据arduino也都能完结完结。

国外的有些Robotics课程运用的都是Lego Mindstorm作为试验渠道（略土豪版）。红外，声呐，陀螺仪这些传感器Lego都有，一起它的电机也能够完结闭环操控。taobao照旧能够买到lego mindstorm_taobao查找（海外代购版，我买过）

Imperial College London的Robotics课程即是以Lego为试验渠道的，Andrew Davison的课件上一切的理论都能够用Lego完结Andrew Davison: Robotics Course

假如这些都玩腻了，能够试试玩一个抛光机器人飞翔操控，比方四旋翼飞机。飞翔器是六自由度操控，因而比小车要愈加具有挑战性，也需求更准确的操控体系。下面这是我曾经的一个四旋翼DIY，根据arduino MultiWii的。照旧taobao四旋翼飞翔器 diy_taobao查找

MultiWii是一个根据arduino的开源飞控渠道，一切c代码都可得，不多于一两万行。假如把这些都研究透了，比较已经是专业水平了。

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点击次数：更新时间：2018-02-10 23:12:59 【打印此页】【关闭】

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